第一章
<h3>第一章</h3>
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打擊動(dòng)態(tài)目標(biāo)？
馬清運(yùn)聽到劉天陽的話，頓時(shí)反應(yīng)過來其中的意義何在。
作為一款將會(huì)直接用在戰(zhàn)場上的無人機(jī)，去面對的不可能只是那些靜態(tài)的目標(biāo)。
即便小FPV的聲音只有貼近了才能聽到，但在戰(zhàn)場上那種高度緊張的環(huán)境之下，這點(diǎn)時(shí)間已經(jīng)足夠一個(gè)人跑出數(shù)米之遠(yuǎn)了。
除非操作者不講武德，專挑別人蹲坑的時(shí)候去炸。
“的確，這個(gè)測試很有補(bǔ)充的必要。”馬清運(yùn)贊同的點(diǎn)了點(diǎn)頭，隨著他再次一聲令下，場上的人又動(dòng)了起來。
頭戴VR眼鏡，操作著大無人機(jī)準(zhǔn)備返航的楊天宇則是停下了手中的動(dòng)作，等待進(jìn)一步的指令。
一回生，二回熟，見劉天陽設(shè)計(jì)的無人機(jī)成功抗住了大風(fēng)以后，楊天宇之前的緊張之情如今是徹底消失不見了。
大無人機(jī)無比穩(wěn)當(dāng)，只要不作死根本沒有失手的可能，而指引小無人機(jī)更是非常簡單，只需要一直用激光照著目標(biāo)即可。
這幾天干的活，算是楊天宇玩航模以來經(jīng)歷過的最為輕松的了。
“滴滴滴。”
小FPV和無人機(jī)同步動(dòng)了起來，楊天宇直接開啟高倍鏡，把十字準(zhǔn)信對準(zhǔn)了那輛玩具車。
不過和之前想象的輕松場景不同，很快，他的額頭便冒出了汗。
誰能告訴他，為什么這小破玩具車不僅能跑這么快，還特娘能漂移的�。�
雖然高倍鏡下的視野依然很大，只要楊天宇跟的夠快，并不會(huì)跟丟玩具車，但要想做的和之前打靜態(tài)目標(biāo)一樣精準(zhǔn)，那就是不太現(xiàn)實(shí)的事情了。
楊天宇現(xiàn)在的操作方式，其整體制導(dǎo)控制類似于‘準(zhǔn)平行接近法’末制導(dǎo)律，這種制導(dǎo)方法實(shí)現(xiàn)起來很簡單，只需要讓無人機(jī)始終把頭對著目標(biāo)就行。
但其卻是有一個(gè)很致命的缺點(diǎn)，那就是由于玩具車的機(jī)動(dòng)，F(xiàn)PV越到末端，其所需的橫向加速度就越大。
果不其然，隨著劉天陽一個(gè)甩尾漂移，疾馳過來的無人機(jī)與玩具車交錯(cuò)而過，彼此之間差了有將近10m遠(yuǎn)。
這種距離差距，按照無人機(jī)所能攜帶的最大威力彈藥，已經(jīng)很難對一個(gè)全幅重型防護(hù)措施的士兵造成有效傷害了。
看著“啪”的一聲砸在地上的無人機(jī)，馬清運(yùn)頓時(shí)頭痛起來。
很顯然，這次失敗并不能把鍋甩到操作者頭上。
楊天宇作為一個(gè)飛了6、7年各式無人機(jī)的飛手，如果連他都搞不定，那也別指望其他普通使用者能用好了。
“可能是天氣問題吧，這種大風(fēng)條件下，無人機(jī)的機(jī)動(dòng)性能受限太多�！�
馬清運(yùn)提出了一個(gè)猜測，但劉天陽搖了搖頭，直接否決掉了。
“雖然地面站沒辦法記錄小無人機(jī)的數(shù)據(jù)，但從剛才的機(jī)動(dòng)情況上來看，這架FPV其實(shí)是能跟上玩具車的速度的�！�
劉天陽說出自己之前就已經(jīng)想到的解釋：“應(yīng)用激光駕束最典型的產(chǎn)品就是老毛子的巨大渦流超音速反坦克導(dǎo)彈，在那種速度面前，坦克本身的運(yùn)動(dòng)幾乎和靜止一樣�！�
“但FPV無人機(jī)不同，它與目標(biāo)之間的速度差距并沒有那么大，所以與之對應(yīng)的，操作者需要考慮更多的目標(biāo)機(jī)動(dòng)�！�
“我認(rèn)為這才是讓FPV脫靶的真正元兇�！�
“不過沒關(guān)系，我之前想了個(gè)方案，今天實(shí)驗(yàn)就先到這里吧，我回去調(diào)整一下制導(dǎo)無人機(jī)的邏輯，等完成了再來跑一次！”
劉天陽既然敢如此放下話，心中自然是已經(jīng)有了成熟的方案。
其實(shí)也很簡單，F(xiàn)PV面對動(dòng)態(tài)目標(biāo)脫靶的原因其實(shí)就是這種情況下需要的控制實(shí)在太過頻繁，對于人的負(fù)載著實(shí)有點(diǎn)大。
不過正所謂血肉苦弱，機(jī)械飛升。
既然人不適合干這種東西，那直接交給機(jī)器來不就好了。
劉天陽準(zhǔn)備做的，就是在制導(dǎo)無人機(jī)中集成一套目標(biāo)檢測系統(tǒng)，通過圖像識別的方式智能選擇當(dāng)前視野內(nèi)的所有目標(biāo)。
實(shí)時(shí)計(jì)算他們的速度，并根據(jù)FPV的剩余飛行時(shí)間來直接預(yù)測出兩者之間的交匯點(diǎn)。
簡單來說，就是用機(jī)器來幫助人打提前槍。
好在之前安裝在制導(dǎo)無人機(jī)的探測模組上包含激光測距這個(gè)功能，所以劉天陽這次只需要修改軟件即可，并不用再調(diào)整無人機(jī)的整體架構(gòu)。
而一套簡單的目標(biāo)檢測系統(tǒng)，對于如今的劉天陽來說已經(jīng)是極為簡單的事情了。
更何況網(wǎng)上對于這種很多地方都需要的算法還有成熟的輪子可以用，劉天陽只是花了小半天功夫，便在系統(tǒng)的輔助下把程序優(yōu)化了出來。
之后便是訓(xùn)練的事情了，劉天陽打開一套從網(wǎng)上買來的包含了人影和載具的數(shù)據(jù)集，開始了對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練。
待收斂后檢查網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量，隨后又對學(xué)習(xí)函數(shù)進(jìn)行調(diào)整，隨后打開另一套數(shù)據(jù)集，進(jìn)而消除單一數(shù)據(jù)集引發(fā)的過擬合現(xiàn)象。
如此多次重復(fù)，最終將結(jié)果融合到一起，劉天陽便拿到了一個(gè)性能堪稱變態(tài)的目標(biāo)檢測系統(tǒng)。
哪怕視野里只有一個(gè)像素點(diǎn)在動(dòng)，它也能準(zhǔn)確的將其識別，并進(jìn)行追蹤。
而且，其效率也很高，相較于某些算法面對高分辨率圖片時(shí)一幀能動(dòng)、兩幀不卡的處理速度，劉天陽的這套算法甚至能實(shí)現(xiàn)兩位數(shù)的幀率。
極大的提升了制導(dǎo)無人機(jī)的跟蹤性能。
只不過與此相對的，這個(gè)算法對于AI加速卡的要求很高，如此一算，制導(dǎo)無人機(jī)續(xù)航時(shí)間恐怕就要大大縮短了。
“唉，沒辦法，這個(gè)系統(tǒng)只能在中后段接入了，否則滯空窗口期就實(shí)在太短了�！�
劉天陽將整套系統(tǒng)打包成DLL，合進(jìn)飛控之中，確保自己的秘密不會(huì)泄露。
額外加入的AI計(jì)算卡由于內(nèi)部空間不足，目前只能以延長排線的方式放到外面，看上去有些丑陋，不過劉天陽現(xiàn)在并不著急對這方面進(jìn)行修改。
“還有沒有什么可以改進(jìn)的地方呢？”
這次實(shí)驗(yàn)過后，整套無人機(jī)系統(tǒng)估計(jì)就要開始向客戶推廣了，那時(shí)想要再做修改，顯然比現(xiàn)在要麻煩不少。
“嗯……咦！這個(gè)想法不錯(cuò)，哈哈哈哈！”
劉天陽忽然想到一個(gè)好點(diǎn)子，放聲大笑起來。
……
“只要視野里這個(gè)標(biāo)志亮起來就摁下切換按鈕對吧�！�
試飛外場中，楊天宇跟劉天陽確認(rèn)了新的實(shí)驗(yàn)流程。
按照后者的說法，他只需要在前段大概指引方向即可，后段機(jī)器介入后就不用再管了。
‘還挺方便的�！�
和之前一樣，楊天宇把制導(dǎo)無人機(jī)飛到預(yù)定位置，然后啟動(dòng)了FPV。
前段并沒有什么變化，由于此時(shí)FPV離目標(biāo)還遠(yuǎn)，楊天宇便把一部分注意力放到了那個(gè)指示切換的標(biāo)志上。
‘好，就是現(xiàn)在�！�
隨著楊天宇按下遙控器上的一個(gè)按鈕，一堆綠色的框頓時(shí)出現(xiàn)在他的視野之中。
不僅如此，制導(dǎo)無人機(jī)的激光架束指引位置也瞬間挪動(dòng)了一下，精準(zhǔn)打在那輛正漂移過彎的玩具車正前方。
那個(gè)位置，正是目標(biāo)識別系統(tǒng)根據(jù)玩具車當(dāng)前速度和加速度計(jì)算出的預(yù)計(jì)交匯點(diǎn)。
很喜歡玩FPS游戲的楊天宇頓時(shí)有些蚌埠住了，他只覺得這東西有些熟悉，隨后猛地一震。
“握草！超級瞄準(zhǔn)已部署？”
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